🤖 正行创新完成近亿美元天使轮：清华系人形机器人新势力

2026年6月23日，人形机器人初创公司正行创新宣布完成近亿美元天使轮融资，由正大集团、华勤技术等多家上市公司联合加持。这家成立于2026年初的清华系创业公司，由连续创业者姚颂（前深鉴科技CEO、东方空间联合创始人）与清华大学青年学者于超联合发起。在资金密集、竞争激烈的人形机器人赛道，"天使轮近亿美元"不仅反映了资本对创始团队的信心，更标志着具身智能领域的"人才+技术+产业资源"的顶级配置正在催生新的行业变量。

一、姚颂+于超：连续创业者与学术精英的黄金组合

正行创新的联合创始人组合在业内引起了广泛关注。姚颂是科技圈知名的连续创业者——他曾是深鉴科技（被赛灵思收购）的CEO，后来联合创办了商业航天企业东方空间。从AI芯片到商业航天，姚颂展现出的不仅是技术判断力，更有将前沿技术商业化的实战能力。这次进入人形机器人赛道，他的创业履历构成了投资者信心的核心基础。

另一位联合创始人于超博士则是清华大学具身智能领域的青年领军学者。由他主导开发的强化学习框架RLinf在GitHub上已获得超过3800颗星标，以多智能体强化学习算法MAPPO为核心（该算法已成为具身智能领域的基准方法）。RLinf支持机器人仿真训练与真实环境迁移，为正行创新的技术路线奠定了坚实的学术基础。

一位是懂商业、懂产品、有创业方法论的老兵，一位是懂技术、有学术深度、有开源影响力的学者——这样的组合在人形机器人创业公司中并不多见。投资人王煜（化名）评价道："人形机器人的创业，既不是纯学术问题也不是纯商业问题。你需要在机器人硬件、AI算法、供应链管理和商业落地四条线上同时作战。姚颂和于超的组合，恰好覆盖了这四个维度。"

二、"数据—模型—基础设施"：三螺旋协同进化

正行创新提出了"数据—模型—基础设施"协同进化的技术路线，这一框架在当前的具身智能领域颇具前瞻性。

数据层面：正行创新依托正大集团、华勤技术的真实门店和产线场景，推进百万小时级数据采集。正大集团在全球拥有庞大的零售和农业体系，华勤技术则覆盖了从消费电子到工业设备的制造产线——这些真实场景中的操作数据，是训练人形机器人"懂真实世界"的稀缺资源。相比在实验室中通过人工标注或仿真生成的数据，真实场景数据天然包含了丰富的人机交互上下文、环境变化和异常情况，对机器人的泛化能力训练至关重要。

模型层面：正行创新与清华大学联合开发"隐空间世界动作模型"（Latent Space World Action Model）。与当前主流的大语言模型驱动机器人不同，这一技术路线试图在"潜在空间"中统一表达世界模型和动作策略——让机器人不仅能理解"这是什么"，还能理解"这个状态下应该怎么做"。据称，该技术方向在真实机器人任务中已将任务成功率最高提升3倍。

基础设施层面：正行创新构建了"Agent Loop"系统，推进"人在环路"（Human-in-the-Loop）的强化学习。在这一框架中，机器人通过在实际环境中执行任务收集数据，人类操作员在关键决策节点提供反馈和引导，强化学习算法利用这些数据优化机器人的策略模型。这种"人机协同训练"的方式，比纯自主强化学习更高效，也比纯手动遥控更智能。

三、清华系的"具身智能"版图

正行创新的出现，进一步凸显了清华大学在具身智能领域的人才和学术辐射力。清华大学近年来在强化学习、机器人学、计算机视觉等与具身智能密切相关的方向上持续输出高质量研究成果和创业人才。

于超博士主导的RLinf框架是其中的代表成果。作为一个以MAPPO算法为核心的多智能体强化学习框架，RLinf提供了一套完整的训练pipeline——从仿真环境搭建（支持MuJoCo、Isaac Gym等主流仿真器）到策略训练（支持单GPU和多GPU并行训练）再到真机部署。该框架已被广泛用于学术研究和工业实践。

正行创新的成立，意味着清华系的具身智能技术积累正在从"论文发表"向"产业化落地"加速转化。正大集团和华勤技术的加入，则为这一转化提供了关键的"场景验证"和"制造能力"——前者提供真实的业务场景和海量数据，后者提供从设计到量产的工程化能力。

四、商业化规划与出海战略

正行创新透露，首批自研本体与解决方案将于2026年下半年正式亮相。虽然具体产品形态尚未公布，但从融资用途和技术路线来看，公司很可能聚焦于"通用人形机器人本体+行业解决方案"的双轮驱动模式——既开发标准化的机器人硬件平台，也针对零售、制造等具体行业提供定制化的自动化解决方案。

值得特别关注的是正行创新的出海战略。公司在创立之初就明确将海外市场作为重要方向。考虑到正大集团在东南亚等地区的深厚布局，正行创新在人形机器人的"出海"上具有天然优势——通过正大集团在海外的门店和工厂网络，正行创新的机器人可以快速获得海外落地场景和本地化服务能力。

近亿美元的天使轮融资，给了正行创新充足的"弹药"去推进这一宏大计划。在人形机器人赛道，2026年上半年见证了超过438亿元的资本涌入，正行创新只是其中的一个缩影。但对于姚颂和于超而言，接下来的挑战才刚刚开始——如何将9000万美元转化为真正的机器人产品、可复用的AI能力和可持续发展的商业模式，才是衡量这家清华系创业公司最终成败的标准。